Trục cam được mô tả lần đầu tiên ở Thổ Nhĩ Kỳ (Diyarbakır) bởi Al-Jazari vào năm 1206. Ông sử dụng nó như một phần của máy tự động, máy bơm nước và đồng hồ nước như tháp đồng hồ.[2] Trục cam sau đó xuất hiện trong các cơ cấu ở châu Âu từ thế kỷ 14.[3]

Trong số những chiếc xe đầu tiên sử dụng động cơ với trục cam trên đỉnh đơn là Maudslay được thiết kế bởi Alexander Craig và được giới thiệu vào năm 1902[4] và Ô tô Marr được thiết kế bởi người gốc Michigan Walter Lorenzo Marr vào năm 1903.[5][6]